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     当然过程可能有点小插曲，这里也记录...ROS仿真机器人（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考后面继续学习，不过我是在笔记本的虚拟机中运行的，确实会卡性能。

     之前博客《ROS学习笔记之——机器人航向角的求解》介绍了怎么求机器人的航向角，但是该求法均为相对于初始点的求法。若一开始机器人的初始姿态角未知，则需要采用相应的传感器来计算初始姿态角 基本概念 传感器...

     机器人系统仿真： 是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三：对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。（1）仿真优势：低成本、高效...

     AHRS算法是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称， IMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把...

     在前文《初识ROS笔记》中我对“ROS是什么”这一问题进行了初步的解释，《ROS机器人开发实践》一书对这一问题进行了系统且形象的阐释。起源：硬件技术的飞速发展在促进机器人领域快速发展和复杂化的同时也给机器人...

     ROS是一个优秀的机器人分布式框架。服务类型定义了ROS客户端/服务器通信模型下的请求和应答数据类型，可以使用ROS系统提供的服务类型，也可以使用.srv文件在功能包的srv文件夹中进行定义。消息是ROS节点之间发布/...

     gazebo学习一、URDF与Gazebo基本集成流程二、URDF与Gazebo基本集成实操1.框架搭建1.1惯性矩阵相关函数1.2包含惯性矩阵函数的xacro文件2.小车底盘xacro文件3.相机xacro文件4.雷达xacro文件5.launch启动文件 一、URDF...

     之前博客《ROS学习笔记之——激光雷达SLAM建图》已经介绍过如何通过激光雷达SLAM建图了，本博文讲一下ROS机器人的导航相关 导航相关理论介绍 导航概述 机器人的位置是根据从编码器和惯性传感器（IMU传感器）...

     马上开学，发现学校很多实验室都是人工智能这块，大部分都是和机器人相关，然后软件这块就是和cv、ros相关，就打算开始学习一下。本章节是虚拟机安装Ubuntu18.04以及安装ROS的环境。博客目录索引(持续更新)官方-ROS...

     2章 1.节点：一些执行运算任务的进程 2.话题通信因为其异步性，消息具有开始位和结束位，不同于同步通信对发送和接受不要求在同一时钟下，则传输具有延时性（实时性弱、无反馈机制、有缓冲区）、可以多对...3.ros ma

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